《机器人基础原理》是为机器人工程专业开设的一门专业基础课程。学习对象是大学二年级以上本科生及其他对机器人技术感兴趣的学习人员。

本课程为机器人专业基础课程，涉及到机器人机构组成原理、坐标变换基础、位姿运动学、速度建模与分析、动力学建模与分析、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制等内容，涉及面较宽，单纯依赖视频学习存在一定的局限性。建议结合本课程推荐的参考书同步进行学习。

课程主要参考书：

（1）约翰·克莱格（John Craig），机器人学导论(原书第三版或第四版)，机械工业出版社。（2） 蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。

机器人运动学及动力学建模是本课程的重点讲授内容，学生通过本课程学习可了解掌握机器人的基本原理和建模方法，建立系统完整的基础理论体系，为后续深入学习机器人智能控制等课程打下必要的知识基础。围绕课程的重点内容，设计了包括机器人运动学、动力学、驱动系统、位姿轨迹控制、力控制、智能控制以及基于MATLAB的仿真等知识点内容，初步建立并形成了具有自身特色的课程知识体系架构。

第1至第8章涵盖了机器人学的基础内容，各章节知识点之间存在一定的先后顺序，建议按章节顺序安排学习。第9章和第10章具有一定的拓展性，可根据自身基础情况来安排。第11章是Matlab仿真，与第1-8章的理论知识相对应，建议结合理论内容逐步进行。

课程团队教师均为东北大学机器人科学与工程学院的专任教师，主讲教师长期从事机器人领域研究和教学工作，了解掌握机器人领域的历史背景和发展趋势，对机器人技术具有深入的理解和深厚的研究积累，可为课程教学提供有力的支撑。《机器人基础原理》课程可为有志于在机器人领域开展学习并成长为高水平人才的学生提供入门指导。

东北大学机器人科学与工程学院成立于2015年9月，系985高校首个机器人学院。本课程从2016级开始为机器人工程专业本科生讲授，在大二的下学期开设，理论学时32学时，实验学时8学时。

课程团队全体人员欢迎广大学生踊跃参与本课程的学习，并希望所有学习人员学有所成，在未来的机器人热潮中快速成长为栋梁人才。

第1至第5章为机器人运动学动力学建模，是机器人学最基础的部分。第6章至第8章为机器人控制方面的内容。以上两部分构成了本课程的主体。

由于课程知识内容涉及面较宽。也可以根据个人具体情况安排两个学期来完成本课程全部知识点的学习，即第1学期学习机器人模型部分，第2学期学习机器人控制部分。

《机器人基础原理》课程的学习对象是大学二年级及以上本科生。要求学生已经学习了高等数学、线性代数等课程的基本内容。如学生已学习过自动控制原理对本课程的学习是有利的，但自动控制原理课程不是本课程的必须先修课程。

课程主要参考书：

（1）约翰·克莱格（John Craig），机器人学导论(原书第三版或第四版)，机械工业出版社。（2） 蔡自兴，谢斌，机器人学（第三版），清华大学出版社。